機器人碼(ma)垛(duo)機(ji)的組(zu)成部(bu)分(fen)
　　機器人堆(dui)垛機主要(yao)由(you)機械(xie)主(zhu)體、伺(ci)服(fu)驅(qu)動係統、機械臂(bi)機構、末(mo)端執(zhi)行(xing)器(手爪)、末(mo)端執(zhi)行(xing)器調(diao)節機構和檢測機構組成。根(gen)據(ju)不(bu)同(tong)物料(liao)包(bao)裝、堆碼順(shun)序和(he)層數(shu)的要求(qiu)，設(she)置(zhi)參(can)數，實現不(bu)同類(lei)型(xing)包裝(zhuang)物(wu)料的(de)堆碼操(cao)作(zuo)。按(an)功(gong)能(neng)分為送(song)袋、翻(fan)袋(dai)、理袋、分組、抓(zhua)袋碼垛、托盤存放、托盤(pan)輸(shu)送及(ji)相應(ying)的控(kong)製(zhi)係統(tong)。

　　(1)進袋機構。帶(dai)式(shi)輸送機用於(yu)完(wan)成堆垛機的送袋任(ren)務(wu)。
　　(2)轉向機構。根據機器人堆垛機的設定程(cheng)序(xu)，包裝袋被(bei)依次(ci)排(pai)列。
　　(3)理袋機構。帶式輸送機用(yong)於將(jiang)整(zheng)理(li)好(hao)的包裝袋送至(zhi)儲(chu)袋機構。
　　(4)儲袋機構。由傳送帶集(ji)中排列的包裝袋。
　　(5)裝袋堆碼機構。堆垛由機器人堆垛機結(jie)構完成。
　　(6)托盤庫(ku)。堆疊(die)的托(tuo)盤由叉(cha)車運(yun)輸，並按照程序逐(zhu)一(yi)卸(xie)到托盤滾(gun)輪輸送機上。空(kong)托盤被定期供(gong)應給(gei)堆垛過(guo)程。托盤到(dao)達8層(ceng)後，由輥道(dao)輸送機運送至托盤倉庫，然後(hou)由叉車(che)取(qu)出，送至倉(cang)庫存(cun)放(fang)。該係(xi)統由可(ke)編(bian)程控製器控製。
　　堆垛機在中國已(yi)經(jing)發展(zhan)了(le)二(er)三十(shi)年(nian)。近(jin)十年來(lai)，我國在機器人堆垛機的研(yan)究(jiu)方(fang)麵(mian)取得了很(hen)大(da)進(jin)展，但(dan)與(yu)世(shi)界(jie)發(fa)達國(guo)家相比(bi)還(hai)有一定差(cha)距(ju)。在一些(xie)關(guan)鍵的技術(shu)問題上(shang)，我(wo)們(men)還需要努力。與發達(da)國家(jia)相比，國內(nei)堆垛機利(li)用還有很大空間。